空间自由度计算公式

用一定数量的参数——坐标的类型，例如x、y、z、theta、belta，表示这个坐标的数值是可以自由变化的，不受约束的，受约束了，则该坐标不再是自由变化的，也就是构成了某种”副“，而减去自由度，这些坐标参数就可以用其他的坐标来表示，说多一点，也就是说不意味着这个坐标参数不会再变化，不能在这个坐标上运动，这是初学者很容易误解的地方。因此自由度的意义在于表示机械运动情况所需要的坐标变量个数（暂时能想到的）

然后在分析中，两个构件形成一对副时，其中一个构件的部分运动参数可以用另一个的运动参数表示，也可看作一个构件被约束，另一个施加约束。在平面里（提醒大家不要忘记这个只是平面的自由度计算公式，不是空间的），一个高副就是某个构件的一个运动参数可以用其它构件的运动参数表示，不再是自由变化的，因此自由变量个数减去1，低副同理，由此得到这个公式。